Se caracterizó por la concesión de feudos (casi siempre en forma de tierras y trabajo) a cambio de una prestación política y militar, contrato sellado por un juramento de homenaje y fidelidad.
Este sistema de vasallaje cruzaba toda la escala social, desde el más humilde campesino hasta el más encumbrado duque. Su principal característica fue la concesión de feudos o territorios que el monarca otorgaba a los vasallos que se hubieran destacado en la guerra o en otra forma de servicio. Pero esta donación no obedecía solamente a la generosidad de los soberanos, sino que constituía una manera de asegurar la defensa y la unión del reino. Su entrega se suscribía durante la realización de un acto de gran solemnidad que se dividía en tres etapas: homenaje, juramento de fidelidad e investidura.
Mediante el homenaje y la investidura quedaban establecidas obligaciones recíprocas, dentro de las cuales el vasallo noble debía cumplir con las de ayuda y consejo. La ayuda era el servicio militar, y como los señores feudales contaban con muchos vasallos campesinos, se aseguraban las fuerzas necesarias para su defensa. El consejo comprendía la ayuda en pleitos donde el noble servía como juez.
Mediante el homenaje y la investidura quedaban establecidas obligaciones recíprocas, dentro de las cuales el vasallo noble debía cumplir con las de ayuda y consejo. La ayuda era el servicio militar, y como los señores feudales contaban con muchos vasallos campesinos, se aseguraban las fuerzas necesarias para su defensa. El consejo comprendía la ayuda en pleitos donde el noble servía como juez.
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